이번에는 목을 상하좌우로 움직일 수 있는 프레임을 만들어 보았다.
우선 목을 좌우로 움직이는 액츄에이터는 무게를 줄이기 위해 아랫배 쪽에 장착했는데, 여기서부터 윗목까지 일직선으로 축을 만들면 약 9mm 정도 앞쪽으로 축이 돌출되게 된다. 이때 돌출된 만큼 회전축을 다시 안으로 넣어줘야 하기 때문에 적당한 사이즈의 기어를 두개 맞물려 놓았다.
보는 바와 같이 기어회전을 통해 목 회전축을 뒤로 이동시키는 것이다. 로봇의 무게가 늘어나게 되지만, 다리축과 어깨축과 목회전축을 일직선상에 위치시키기 위해서는 어쩔 수 없다.
목 회전 프레임 위에는 다시 서보모터를 하나 더 장착해서 목을 상하로 움직일 수 있게 만들었다.
상반신 모습
전신 모습
마지막으로 목을 상하로 움직일 수 있는 알미늄 프레임을 서보모터 위에 고정시킨다.
보는 바와 같이 기어회전을 통해 목 회전축을 뒤로 이동시키는 것이다. 로봇의 무게가 늘어나게 되지만, 다리축과 어깨축과 목회전축을 일직선상에 위치시키기 위해서는 어쩔 수 없다.
목 회전 프레임 위에는 다시 서보모터를 하나 더 장착해서 목을 상하로 움직일 수 있게 만들었다.
상반신 모습
전신 모습
마지막으로 목을 상하로 움직일 수 있는 알미늄 프레임을 서보모터 위에 고정시킨다.
