지난 주에 오른팔 제작에 들어갔다. 맨 처음 아래와 같은 복잡한 모양으로 1.5T 알미늄을 절단한 후에..
이렇게 접었는데, 1.5T는 두꺼워서 접는 방식이나 순서가 상당히 복잡했다. 토니님이 옆에서 도와주셔서 가능했다.
팔 안쪽에 알미늄봉을 넣고 그 안에는 더 얇은 스테인레스 봉으로 양 쪽 판을 지지하도록 했다. 그래서 알미늄봉은 큰 마찰없이 헛돌수 있도록 만들었다.
그 다음에 팔뚝을 절곡하고..
양 팔뚝에 부착할 일종의 보호대도 절단해 놓았다.
오른팔 조립한 모습. 어깨를 제외하고 팔꿈치와 그리퍼는 모두 가슴쪽 서보모터에서 자전거 브레이크 와이어로 제어하는 방식이다.
가운데 도르레 처럼 생긴 곳에 와이어를 연결하도록 만들었다. 두 줄 연결해야 하는데, 일단 한 줄만..
내부는 최대한 무게를 줄일 수 있게 알미늄의 수를 줄여보았다.
다음 어깨 서보모터를 고정할 프레임도 만들어 놓았다. 제일 무난한 형태의 어깨 프레임이다.
이렇게 접었는데, 1.5T는 두꺼워서 접는 방식이나 순서가 상당히 복잡했다. 토니님이 옆에서 도와주셔서 가능했다.
팔 안쪽에 알미늄봉을 넣고 그 안에는 더 얇은 스테인레스 봉으로 양 쪽 판을 지지하도록 했다. 그래서 알미늄봉은 큰 마찰없이 헛돌수 있도록 만들었다.
그 다음에 팔뚝을 절곡하고..
양 팔뚝에 부착할 일종의 보호대도 절단해 놓았다.
오른팔 조립한 모습. 어깨를 제외하고 팔꿈치와 그리퍼는 모두 가슴쪽 서보모터에서 자전거 브레이크 와이어로 제어하는 방식이다.
가운데 도르레 처럼 생긴 곳에 와이어를 연결하도록 만들었다. 두 줄 연결해야 하는데, 일단 한 줄만..
내부는 최대한 무게를 줄일 수 있게 알미늄의 수를 줄여보았다.
다음 어깨 서보모터를 고정할 프레임도 만들어 놓았다. 제일 무난한 형태의 어깨 프레임이다.
