지난 번 다리에 이어 골반을 만들어 보았다. 우선 두개의 RX-28 서보모터를 연결하기 위해 아래와 같은 부품을 만들 필요가 있었다. 1.5T 알미늄에 구멍을 뚫어 놓은 것이다.
이것을 하나로 연결해 모터에 먼저 고정한다.
안 쪽에서 보면 이런 모습이다.
나머지 볼트를 다른 모터에 고정시켜 주면 된다. 이때 고정하는 볼트는 다른 것들보다 길이가 길어야 하기 때문에 모터 혼을 고정시키는 나사를 사용했다.
골반 모터까지 연결된 하체의 모습
여기에 회전이 가능하도록 다시 알미늄으로 틀을 만들어 고정시켜 주고, 그 위에 AX-12 모터를 시범적으로 연결해 주었다. 그런데, 지금의 알미늄 틀은 하중을 받으면 휘어질 수 있기 때문에 직각으로 꺾어줄 양 날개를 함께 설계해서 다시 가공해야 할 것 같다.
작업실에서 집으로 돌아와 보니, 일요일에 주문해 놓은 자전거 브레이크 와이어가 배달되어 있었다.
지름 1.2mm의 스텐레스 와이어는 일제밖에 없어서 비싸지만 일단 구입했다.
이 와이어를 통해 아이코뮨의 양 손과 양 팔굼치가 제어될 것이다.
이것을 하나로 연결해 모터에 먼저 고정한다.
안 쪽에서 보면 이런 모습이다.
나머지 볼트를 다른 모터에 고정시켜 주면 된다. 이때 고정하는 볼트는 다른 것들보다 길이가 길어야 하기 때문에 모터 혼을 고정시키는 나사를 사용했다.
골반 모터까지 연결된 하체의 모습
여기에 회전이 가능하도록 다시 알미늄으로 틀을 만들어 고정시켜 주고, 그 위에 AX-12 모터를 시범적으로 연결해 주었다. 그런데, 지금의 알미늄 틀은 하중을 받으면 휘어질 수 있기 때문에 직각으로 꺾어줄 양 날개를 함께 설계해서 다시 가공해야 할 것 같다.
작업실에서 집으로 돌아와 보니, 일요일에 주문해 놓은 자전거 브레이크 와이어가 배달되어 있었다.
지름 1.2mm의 스텐레스 와이어는 일제밖에 없어서 비싸지만 일단 구입했다.
이 와이어를 통해 아이코뮨의 양 손과 양 팔굼치가 제어될 것이다.
