아이코뮨의 다리 작업을 시작했다. 원래는 발바닥 부터 만드는데, 발바닥 사이즈에 수정이 있을 수 있어 종아리와 허벅지를 먼저 만들기로 했다.
우선 종이에 스케치하여 전개도 치수를 잡아보고,,
토니님의 사무실에 RX-28 모터와 컨트롤러 등등을 가지고 갔다. 기타 모터에 연결하는 작은 프레임들은 이미 로보티즈의 기성 제품으로 구입해 두었다.
모터와 프레임들을 대강 연결해 본 다음..
종이에 스케치한 전개도를 토니님의 도움으로 인벤터를 이용해 정밀하게 다듬고, 다시 캐드에 불러들여 CNC로 가공할 수 있게 만들었다.
이제 CNC에 1.5T의 알미늄을 고정시킨 후에
절단을 시작. 드릴 옆으로 나오는 하얀 액체는 기름의 일종이라고 한다.
종아리와 허벅지 프레임이 절단된 모습
바이스로 절곡하여 모터에 연결해 보았다. 설계한 치수대로 오차 없이 한 번에 조립이 완료되었다.
세워 놓은 모습. 허벅지 상단의 앞으로 튀어나온 부분은 복부로 연결되는 디자인이다. 겉에서 보는 아이코뮨의 다리는 실제 다리보다 훨씬 짧다.
무릎을 완전히 접었을때 상하 프레임이 약 2mm의 간격을 띄고 가지런히 접혀지게 설계하였는데, 그대로 나와 성공이다.
내일은 나머지 오른쪽 다리와 발바닥, 골반 작업을 시작할 계획이다.
우선 종이에 스케치하여 전개도 치수를 잡아보고,,
토니님의 사무실에 RX-28 모터와 컨트롤러 등등을 가지고 갔다. 기타 모터에 연결하는 작은 프레임들은 이미 로보티즈의 기성 제품으로 구입해 두었다.
모터와 프레임들을 대강 연결해 본 다음..
종이에 스케치한 전개도를 토니님의 도움으로 인벤터를 이용해 정밀하게 다듬고, 다시 캐드에 불러들여 CNC로 가공할 수 있게 만들었다.
이제 CNC에 1.5T의 알미늄을 고정시킨 후에
절단을 시작. 드릴 옆으로 나오는 하얀 액체는 기름의 일종이라고 한다.
종아리와 허벅지 프레임이 절단된 모습
바이스로 절곡하여 모터에 연결해 보았다. 설계한 치수대로 오차 없이 한 번에 조립이 완료되었다.
세워 놓은 모습. 허벅지 상단의 앞으로 튀어나온 부분은 복부로 연결되는 디자인이다. 겉에서 보는 아이코뮨의 다리는 실제 다리보다 훨씬 짧다.
무릎을 완전히 접었을때 상하 프레임이 약 2mm의 간격을 띄고 가지런히 접혀지게 설계하였는데, 그대로 나와 성공이다.
내일은 나머지 오른쪽 다리와 발바닥, 골반 작업을 시작할 계획이다.
