아이코뮨을 설계하면서 가장 골치아팠던 부분 중의 하나가 어깨 관절이었다. 어깨를 회전하면서 양 팔 벌리기도 할 수 있게 만들려고 하는데, 팔을 최대한 가늘게 뽑아야 하기 때문에 공간사용에 제약이 많았다.
그래서 생각해 낸 것이 체인이나 벨트와 같은 동력전달 방식인데, 가장 적합한 것이 RC 자동차에 사용되는 벨트인 것 같다.
RC 벨트는 토니님과 아이코뮨에 관한 대화를 나누다가 알게 되었다. 곧바로 인터넷을 뒤지며 적당한 모델을 찾아 본 다음 RC 매장을 방문해서 일단 샘플로 하나만 구입해 보았다.
작은 기어(풀리)에 인공허파를 작동시키는 서보모터가 직접 연결되고, 위 쪽의 큰 기어에는 어깨 회전 관절이 연결된다. 큰 기어의 가운데 사이 구멍으로는 팔꿈치와 손을 움직일 수 있는 와이어들이 지나갈 것이다. 팔을 얇게 만들기 위해 몸통 안에서부터 와이어로 제어할 계획인데, 바로 이 와이어들이 자유자재로 움직여야 하기 때문에 벨트 방식이 필요하게 되었다.
RC 벨트는 제조사와 모델별로 조금씩 길이의 차이가 있는데, 아무래도 지금꺼 보다는 한 사이즈 큰 걸로 구입해야 할 것 같다.
그래서 생각해 낸 것이 체인이나 벨트와 같은 동력전달 방식인데, 가장 적합한 것이 RC 자동차에 사용되는 벨트인 것 같다.
RC 벨트는 토니님과 아이코뮨에 관한 대화를 나누다가 알게 되었다. 곧바로 인터넷을 뒤지며 적당한 모델을 찾아 본 다음 RC 매장을 방문해서 일단 샘플로 하나만 구입해 보았다.
작은 기어(풀리)에 인공허파를 작동시키는 서보모터가 직접 연결되고, 위 쪽의 큰 기어에는 어깨 회전 관절이 연결된다. 큰 기어의 가운데 사이 구멍으로는 팔꿈치와 손을 움직일 수 있는 와이어들이 지나갈 것이다. 팔을 얇게 만들기 위해 몸통 안에서부터 와이어로 제어할 계획인데, 바로 이 와이어들이 자유자재로 움직여야 하기 때문에 벨트 방식이 필요하게 되었다.
RC 벨트는 제조사와 모델별로 조금씩 길이의 차이가 있는데, 아무래도 지금꺼 보다는 한 사이즈 큰 걸로 구입해야 할 것 같다.
